Πηγή ισχύος Robtic Welding

Τα ρομπότ συγκόλλησης είναι βιομηχανικά ρομπότ που ασχολούνται με τη συγκόλληση (συμπεριλαμβανομένης της κοπής και του ψεκασμού).Σύμφωνα με τον Διεθνή Οργανισμό Τυποποίησης (ISO) Industrial Machines Man ορίζεται ως ένα τυπικό ρομπότ συγκόλλησης, ένα βιομηχανικό ρομπότ είναι ένας ευέλικτος, προγραμματιζόμενος χειριστής αυτόματου ελέγχου (Χειριστής) με τρεις ή περισσότερους προγραμματιζόμενους άξονες για βιομηχανικό αυτοματισμό.Για να εξυπηρετεί διαφορετικές χρήσεις, ο τελευταίος άξονας του ρομπότ έχει μια μηχανική διεπαφή, συνήθως μια συνδετική φλάντζα, η οποία μπορεί να τοποθετηθεί με διαφορετικά εργαλεία ή ακραίους ενεργοποιητές.Τα ρομπότ συγκόλλησης είναι βιομηχανικά ρομπότ των οποίων οι φλάντζες τελευταίου άξονα είναι εφοδιασμένες με πένσες συγκόλλησης ή πιστόλια συγκόλλησης (κοπής) έτσι ώστε να μπορούν να συγκολληθούν, να κοπούν ή να ψεκαστούν εν θερμώ.

Με την ανάπτυξη της ηλεκτρονικής τεχνολογίας, της τεχνολογίας υπολογιστών, του αριθμητικού ελέγχου και της τεχνολογίας ρομποτικής, των αυτόματων ρομπότ συγκόλλησης, από τη δεκαετία του 1960 άρχισαν να χρησιμοποιούνται στην παραγωγή, η τεχνολογία του γίνεται ολοένα και πιο ώριμη, έχει κυρίως τα ακόλουθαπλεονεκτήματα:

1) Σταθεροποιεί και βελτιώνει την ποιότητα συγκόλλησης, μπορεί να αντικατοπτρίζει την ποιότητα συγκόλλησης σε αριθμητική μορφή.

2) Βελτίωση της παραγωγικότητας της εργασίας.

3) Βελτιώστε την ένταση εργασίας των εργαζομένων, μπορούν να εργαστούν σε επιβλαβή περιβάλλοντα.

4) Μείωση των απαιτήσεων για τις λειτουργικές δεξιότητες των εργαζομένων.

5) Συντομεύστε τον κύκλο προετοιμασίας της τροποποίησης και αλλαγής του προϊόντος, μειώστε την αντίστοιχη επένδυση εξοπλισμού.

Ως εκ τούτου, σε όλους τους τομείς της ζωής έχει χρησιμοποιηθεί ευρέως.

Το ρομπότ συγκόλλησης περιλαμβάνει κυρίως δύο μέρη: ρομπότ και εξοπλισμό συγκόλλησης.Το ρομπότ αποτελείται από σώμα ρομπότ και ντουλάπι ελέγχου (υλισμικό και λογισμικό).Ο εξοπλισμός συγκόλλησης, λαμβάνοντας ως παράδειγμα τη συγκόλληση τόξου και τη σημειακή συγκόλληση, αποτελείται από τροφοδοτικό συγκόλλησης (συμπεριλαμβανομένου του συστήματος ελέγχου του), τροφοδότη σύρματος (συγκόλληση τόξου), πιστόλι συγκόλλησης (σφιγκτήρας) και ούτω καθεξής.Για τα ευφυή ρομπότ, θα πρέπει επίσης να υπάρχουν συστήματα ανίχνευσης, όπως αισθητήρες λέιζερ ή κάμερας και τα χειριστήρια τους.

Διάγραμμα ρομπότ συγκόλλησης

Τα ρομπότ συγκόλλησης που παράγονται σε όλο τον κόσμο είναι βασικά ρομπότ αρμών, η συντριπτική πλειοψηφία των οποίων έχει έξι άξονες.Μεταξύ αυτών, 1, 2, 3 άξονες μπορούν να στείλουν το τελικό εργαλείο σε διαφορετικές χωρικές θέσεις, ενώ οι άξονες 4, 5, 6 για να λύσουν τις διαφορετικές απαιτήσεις της στάσης του εργαλείου.Υπάρχουν δύο κύριες μορφές μηχανικής δομής του σώματος του ρομπότ συγκόλλησης: η μία είναι μια παραλληλόγραμμη δομή και η άλλη είναι μια πλευρική δομή (αιώρηση).Το κύριο πλεονέκτημα της πλευρικής δομής (αιώρησης) είναι το μεγάλο εύρος δραστηριοτήτων του άνω και κάτω βραχίονα, που επιτρέπει στον χώρο εργασίας του ρομπότ να φτάσει σχεδόν σε μια σφαίρα.Ως αποτέλεσμα, το ρομπότ μπορεί να εργαστεί ανάποδα σε ράφια για να εξοικονομήσει χώρο στο δάπεδο και να διευκολύνει τη ροή των αντικειμένων στο έδαφος.Ωστόσο, αυτό το ρομπότ που είναι τοποθετημένο στο πλάι, 2 και 3 άξονες για τη δομή του προβόλου, μειώνουν την ακαμψία του ρομπότ, γενικά κατάλληλο για ρομπότ μικρότερου φορτίου, για συγκόλληση τόξου, κοπή ή ψεκασμό.Ο άνω βραχίονας του παραλληλόγραμμου ρομπότ κινείται από έναν μοχλό.Ο μοχλός σχηματίζει δύο πλευρές παραλληλογράμμου με τον κάτω βραχίονα.Έτσι ονομάζεται.Η πρώιμη ανάπτυξη του χώρου εργασίας του παραλληλόγραμμου ρομπότ είναι σχετικά μικρή (περιορίζεται στο μπροστινό μέρος του ρομπότ), είναι δύσκολο να κρεμάσετε ανάποδα την εργασία.Ωστόσο, το νέο ρομπότ παραλληλόγραμμου (παράλληλο ρομπότ) που αναπτύχθηκε από τα τέλη της δεκαετίας του 1980 μπόρεσε να επεκτείνει τον χώρο εργασίας στην κορυφή, στο πίσω μέρος και στο κάτω μέρος του ρομπότ, χωρίς την ακαμψία του ρομπότ μέτρησης, γι' αυτό έχει δοθεί ευρέως προσοχή.Αυτή η δομή είναι κατάλληλη όχι μόνο για ελαφριά αλλά και για ρομπότ βαρέως τύπου.Τα τελευταία χρόνια, τα ρομπότ σημειακής συγκόλλησης (φορτίο 100 έως 150 kg) επιλέγουν κυρίως ρομπότ παραλληλόγραμμης δομής.

Καθένας από τους άξονες των δύο παραπάνω ρομπότ χρησιμοποιείται για ταλαντευόμενη κίνηση, επομένως ο σερβοκινητήρας κινείται από έναν μειωτήρα περιστροφικής βελόνας (RV) (1 έως 3 άξονες) και έναν αρμονικό μειωτήρα (1 έως 6 άξονες).Πριν από τα μέσα της δεκαετίας του 1980, τα ηλεκτροκίνητα ρομπότ τροφοδοτούνταν με σερβοκινητήρες συνεχούς ρεύματος και από τα τέλη της δεκαετίας του 1980, οι χώρες στράφηκαν σε σερβοκινητήρες AC.Επειδή οι κινητήρες εναλλασσόμενου ρεύματος δεν έχουν βούρτσες άνθρακα, καλά δυναμικά χαρακτηριστικά, έτσι ώστε το νέο ρομπότ όχι μόνο να έχει χαμηλό ποσοστό ατυχημάτων, αλλά και να αυξάνει σημαντικά τον χρόνο χωρίς συντήρηση, συν (πλην) ταχύτητα είναι επίσης γρήγορη.Ορισμένα νέα ελαφριά ρομπότ με φορτία μικρότερα από 16 κιλά έχουν μέγιστη ταχύτητα κίνησης μεγαλύτερη από 3 m/s στο κέντρο του εργαλείου τους (TCP), ακριβή τοποθέτηση και χαμηλούς κραδασμούς.Ταυτόχρονα, ο πίνακας ελέγχου του ρομπότ χρησιμοποίησε επίσης έναν μικροϋπολογιστή 32 bit και έναν νέο αλγόριθμο, ώστε να έχει τη λειτουργία της βελτιστοποίησης της ίδιας της διαδρομής, τρέχοντας την τροχιά πιο κοντά στην τροχιά διδασκαλίας.

ιδιορρυθμία

Επεξεργασία φωνής

Η σημειακή συγκόλληση δεν είναι πολύ απαιτητική για τα ρομπότ συγκόλλησης.Επειδή η σημειακή συγκόλληση χρειάζεται μόνο έλεγχο σημείου, όπως και για τις πένσες συγκόλλησης μεταξύ του σημείου και του σημείου τροχιάς κίνησης δεν είναι αυστηρές απαιτήσεις, το οποίο είναι το ρομπότ μπορεί να χρησιμοποιηθεί μόνο για συγκόλληση σημείου στην πρώτη αιτία.Το ρομπότ σημειακής συγκόλλησης όχι μόνο έχει επαρκή χωρητικότητα φορτίου, αλλά και στην ταχύτητα μετατόπισης από σημείο σε σημείο είναι γρήγορη, η δράση πρέπει να είναι ομαλή, η τοποθέτηση πρέπει να είναι ακριβής, προκειμένου να μειωθεί ο χρόνος αλλαγής, η ανύψωση

Υψηλή παραγωγικότητα.Το πόση χωρητικότητα φορτίου απαιτεί ένα ρομπότ σημειακής συγκόλλησης εξαρτάται από τη μορφή του σφιγκτήρα συγκόλλησης που χρησιμοποιείται.Για τις πένσες συγκόλλησης που χωρίζονται από τους μετασχηματιστές, αρκεί ένα φορτίο ρομπότ 30 έως 45 kg.Ωστόσο, από τη μία πλευρά, αυτό το είδος σφιγκτήρα συγκόλλησης οφείλεται στη μεγάλη δευτερεύουσα γραμμή καλωδίου, η απώλεια ισχύος είναι μεγάλη, δεν είναι ευνοϊκό για το ρομπότ να συγκολλήσει τις πένσες συγκόλλησης στο εσωτερικό του τεμαχίου εργασίας, από την άλλη πλευρά , η γραμμή του καλωδίου ταλαντεύεται με την κίνηση του ρομπότ, η ζημιά του καλωδίου είναι ταχύτερη.Ως εκ τούτου, η χρήση ενσωματωμένων πένσας συγκόλλησης αυξάνεται σταδιακά.Αυτός ο σφιγκτήρας συγκόλλησης, μαζί με τον μετασχηματιστή, έχει μάζα περίπου 70 kg.Λαμβάνοντας υπόψη ότι το ρομπότ πρέπει να έχει επαρκή χωρητικότητα φορτίου, επιλέγονται γενικά συγκολλημένες πένσες σε θέση χώρου για συγκόλληση με μεγάλη επιτάχυνση, ρομπότ βαρέως τύπου με φορτίο 100 έως 150 kg.Προκειμένου να ικανοποιηθούν οι απαιτήσεις ταχείας μετατόπισης σε μικρή απόσταση των σφιγκτήρων συγκόλλησης κατά τη διάρκεια συνεχούς σημειακής συγκόλλησης.Το νέο ρομπότ βαρέως τύπου προσθέτει τη δυνατότητα ολοκλήρωσης μετατόπισης 50 mm σε 0,3 δευτερόλεπτα.Αυτό θέτει υψηλότερες απαιτήσεις για την απόδοση του κινητήρα, την υπολογιστική ταχύτητα και τον αλγόριθμο του μικροϋπολογιστή.

Δομικός Σχεδιασμός

Επεξεργασία φωνής

Επειδή ο σχεδιασμός του ρομπότ συγκόλλησης είναι στο σχεδόν επίπεδο, στενό διαστημικό περιβάλλον, προκειμένου να διασφαλιστεί ότι το ρομπότ μπορεί να παρακολουθεί τη συγκόλληση της συγκόλλησης σύμφωνα με τις πληροφορίες απόκλισης του αισθητήρα τόξου, το ρομπότ πρέπει να σχεδιαστεί συμπαγής, ευέλικτη κίνηση και σταθερή δουλειά.Λαμβάνοντας υπόψη τα χαρακτηριστικά του στενού χώρου, αναπτύσσεται ένα μικρό κινητό ρομπότ συγκόλλησης, σύμφωνα με τα χαρακτηριστικά κίνησης κάθε δομής του ρομπότ, χρησιμοποιώντας τη μέθοδο σπονδυλωτής σχεδίασης, ο μηχανισμός ρομπότ χωρίζεται σε τρία μέρη: τροχήλατη κινητή πλατφόρμα, ρυθμιστής φακού και αισθητήρα τόξου.Μεταξύ αυτών, η τροχήλατη κινητή πλατφόρμα λόγω της αδράνειας, της αργής απόκρισης, κυρίως στην ανώμαλη παρακολούθηση συγκόλλησης, ο μηχανισμός ρύθμισης φακού είναι υπεύθυνος για την ακριβή παρακολούθηση της συγκόλλησης, αισθητήρας τόξου για την ολοκλήρωση της απόκλισης συγκόλλησης σε πραγματικό χρόνο αναγνώρισης.Επιπλέον, ο ελεγκτής ρομπότ και ο οδηγός κινητήρα είναι ενσωματωμένοι στην κινητή πλατφόρμα ρομπότ, καθιστώντας την μικρότερη.Ταυτόχρονα, προκειμένου να μειωθεί η επίδραση της σκόνης στα κινούμενα μέρη σε σκληρό περιβάλλον συγκόλλησης, χρησιμοποιείται μια πλήρως κλειστή δομή για τη βελτίωση της αξιοπιστίαςofτο σύστημά του.

εξοπλίζω

Επεξεργασία φωνής

Ο εξοπλισμός συγκόλλησης του ρομπότ σημειακής συγκόλλησης, λόγω της χρήσης ενσωματωμένων πένσας συγκόλλησης, μετασχηματιστών συγκόλλησης που είναι εγκατεστημένοι πίσω από τις πένσες συγκόλλησης, επομένως ο μετασχηματιστής πρέπει να είναι όσο το δυνατόν μικρότερος.Για μικρότερους μετασχηματιστές μπορεί να χρησιμοποιηθεί AC συχνότητας 50 Hz, και για μεγαλύτερους μετασχηματιστές, έχει χρησιμοποιηθεί τεχνολογία μετατροπέα για αλλαγή συχνότητας AC 50 Hz σε 600 έως 700 Hz AC, έτσι ώστε το μέγεθος του μετασχηματιστή να μειωθεί και να μειωθεί.Αφού η μεταβλητή πίεση μπορεί να είναι απευθείας με συγκόλληση εναλλασσόμενου ρεύματος 600 έως 700 Hz, μπορεί επίσης να διορθωθεί ξανά, με ΑΜΕΣΗ συγκόλληση.Οι παράμετροι συγκόλλησης ρυθμίζονται από το χρονόμετρο.Ο νέος χρονοδιακόπτης έχει υπολογιστεί σε μικροϋπολογισμό, επομένως το ντουλάπι ελέγχου ρομπότ μπορεί να ελέγχει απευθείας το χρονόμετρο χωρίς να χρειάζεται πρόσθετη διεπαφή.Σημείο συγκόλλησης ρομπότ πένσα συγκόλλησης, συνήθως με πνευματική πένσα συγκόλλησης, πνευματική πένσα συγκόλλησης μεταξύ των δύο ηλεκτροδίων του βαθμού ανοίγματος είναι γενικά μόνο δύο διαδρομές.Και μόλις ρυθμιστεί η πίεση του ηλεκτροδίου, δεν μπορεί να αλλάξει κατά βούληση.Τα τελευταία χρόνια, έχει εμφανιστεί ένας νέος τύπος ηλεκτρικών σφιγκτήρων σερβοσημείων συγκόλλησης.Το άνοιγμα και το κλείσιμο της πένσας συγκόλλησης κινείται από έναν σερβοκινητήρα και η ανάδραση της πλάκας κωδικού επιτρέπει την αυθαίρετη επιλογή και προεπιλογή του ανοίγματος της πένσας σύμφωνα με τις πραγματικές ανάγκες.Και η δύναμη πίεσης μεταξύ των ηλεκτροδίων μπορεί επίσης να ρυθμιστεί χωρίς στάδιο.Αυτός ο νέος ηλεκτρικός σερβοσυγκολλητής έχει τα ακόλουθα πλεονεκτήματα:

1) Ο κύκλος συγκόλλησης κάθε σημείου συγκόλλησης μπορεί να μειωθεί σημαντικά, επειδή ο βαθμός ανοίγματος της πένσας συγκόλλησης ελέγχεται με ακρίβεια από το ρομπότ, το ρομπότ μεταξύ του σημείου και του σημείου της διαδικασίας κίνησης, οι πένσες συγκόλλησης μπορούν να αρχίσουν να κλείνουν.

2) Ο βαθμός ανοίγματος του σφιγκτήρα συγκόλλησης μπορεί να ρυθμιστεί ανάλογα με την κατάσταση του τεμαχίου εργασίας, εφόσον δεν υπάρχει σύγκρουση ή παρεμβολή για να ελαχιστοποιηθεί ο βαθμός ανοίγματος, προκειμένου να εξοικονομηθεί ο βαθμός ανοίγματος του σφιγκτήρα συγκόλλησης, προκειμένου για εξοικονόμηση χρόνου που καταλαμβάνει το άνοιγμα και το κλείσιμο του σφιγκτήρα συγκόλλησης.

3) Όταν οι σφιγκτήρες συγκόλλησης είναι κλειστοί και υπό πίεση, όχι μόνο μπορεί να ρυθμιστεί το μέγεθος πίεσης, αλλά και όταν είναι κλειστά, τα ηλεκτρόδια κλείνουν απαλά, μειώνοντας την παραμόρφωση κρούσης και τον θόρυβο.

Ρομπότ σημειακής συγκόλλησης FANUC R-2000iB

Εφαρμογές συγκόλλησης

επεξεργασία


Ώρα δημοσίευσης: Αύγ-04-2021